激光熔覆焊案例分享

激光熔覆焊

关于激光熔覆焊，目前机器人配置为：CRP-RW18-20的机器本体，使用弧焊板的G4电柜（带隔离模块）。激光器使用的是上海⌒　光惠的，配备一台水冷系统和一台送粉机。

从客户描述来看，客户配置的机器人不做固定，作为一台可移动的设备来使用。激光器通过模拟量控制，用的电压控制。

 激光发射器

激光头

水冷系统

送粉机

配备了两个气瓶：一个氧气瓶，一个氮气瓶，使用了保护气体。

焊缝图片

视频

程序要求：熔覆焊过程中要求不断弧，平面均匀。

解决方式：示教一个U型轨迹，整体再进行偏移。

添加plc段：

程序示例：

MOVL VL=100.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE过渡点

WHILE GI#(0)<GI#(1) 0 N2 判断前一个GI代表实时次数，后一个GI代表设定值♂

OFFSETSTART OP#(1) 0 N3 偏移开始使用OP1的偏移量

MOVL VL=100.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE起弧点

DOUT M#(191)=ON N5 打开M191送粉

DOUT M#(190)=ON N6 M190打开激光

ARCSTART#(0) 0 100.00 N7 焊接开始

MOVL VL=15.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE=焊接点

MOVL VL=15.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE=焊接点

MOVL VL=15.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE=焊接点

OFFSETEND N12 偏移结束

ADD OP#1(2) OP#2(2) 0 0 0 0 N13 加法运算，OP带着方向。OP1代表此偏移量

INC GI#(0) N14 加一运算，GI是实时次数

ENDWHILE 0 N15 结束判断

SUB OP#1(2) OP#1(2) 0 0 0 0 N16 减法运算，让此OP归零

SUB GI#(0) GI#(0) 0 0 0 0 N17 减法运算，让此GI归零

DOUT M#(190)=OFF N18 M190关闭

DOUT M#(191)=OFF N19 M191关闭

ARCEND#(0) N20 焊接结束

MOVL VL=100.0 PL=9 ACC=0.0 DEC=0 TOOL=1 BASE过渡点