【机器人保养】不容错过！延长工业机器人使用寿命的秘诀！

一、为什么工业机器人需要定时保〗养？

在⌒　日常的检查中，主要是对机器人本体及电柜进行详细检查，确保机器人运行顺畅。

在定期检查中，对油脂的补充、更换是重中之重，最⌒重要的是对齿轮和减速机的检查。

1. 齿轮

具体操作步骤：

1. 在补充或更换油脂时，请按规定的量补充。

2. 请采用『手动型油脂枪补充或更换油脂。

3. 如果需要使用『气泵式油脂枪时，请使用ZM-45型(正茂公司生产,压力比为50 : 1)。使用时请用调节器调节气源压力，使之小于0.26 MPa(2.5 kgf/cm2)。

【若不是使用上述的气泵式油脂枪，请与卡诺普联系】

4. 油脂补充期间，不要将排脂长导管直接连到排出口。由于充填★压力的关系，如果不能平顺排出油脂，内压将上升,会造成密封破坏或油脂回流，从而导ξ致油脂泄漏。

5. 油脂补充前，要遵守最新的油脂材料安全数据表(MSDS)的注意事〖项来执行。

6. 在补充或更换油脂时，请预先准备一个容器和一块抹布以处理从注入口及排出口ㄨ流出的油脂。

7. 用过ζ　的油脂属于有关废弃物处理和清扫法(通称:废弃物处理和清扫法)的工业废弃物，因此，请遵照当地的规定、规章正确处理

注意: 当装卸堵头时，使用下列尺寸的六角扳手或六角杆附属的力矩扳手。

2. 减速机

具体操作步骤：

1. 移动机器人使手臂处于零位状态，并关断电源。

2. 拧开排油口上的堵头。

3. 拧出注入口上的堵头，再拧入油嘴。

4. 从注入口补充新油脂，直到旧油从排油脂口完全排出，排出新油脂。（看颜色判「断旧油脂和新油脂）

5. 拧出注入口上的油嘴，用抹布擦去注油口周围的油脂，将堵头用密封带缠绕3圈半，并拧入注◤油口。(R1/4-紧固力矩: 6.9 N·m)

6. 排油口安装＠ 堵头前，要让J1轴转动几分钟，让多余的油脂从排油口排出。

7. 用抹布擦去排油口周围的油脂∏，将堵头用密封带缠绕3圈半，然后拧入排油口。(R1/4-紧固力矩: 6.9 N·m

由于机器人的型号不同，其补充的油量也不ζ同，下面列出了三种型号的机器人需要补充/更换的油量以及油脂品牌

2.1  J1减速机油脂的补充及更换

2.2  J2减速机油脂的补充及更换

2.3  J3减速机油脂的补充及更换

2.4  J4、J5减速单元说明

我司RH14-10-W, RH18-20-W，RH20-10-W机器人的J4/J5减速机单元均使用一∑体式谐波减速机，不需要补充或者更换减速机油脂。

2.5 J6减速机的油脂补充

J6减速机的油脂补充

定期进行保养维护，可以最大√限度保证卡诺普机器人的正常运行。根据我司提供的机器人保养手册进行保养维护，不仅可以延长机器人的使用寿命，也有利于提高企业的生产效益。

三、卡诺普工业机器人保养案例

卡诺普002号焊接机器人（型号：CRP-RH14-10-W）自2018年投●入使用至2021年底回到卡诺普进行检修维护，已高强度工作3年+，期间无任何故障问题。并且从拆机情况来看，机器人整体情况良好，主要传动零部件的磨损和润滑情况良好，无异常问题。持续工作3年+，无日常保养，卡诺普机器人依旧维持良好状态，质量↘品质值得信赖。

1. 整机情况

1.整机灰尘较重，并含有较☉多油渍，外观无明显磕碰和刮擦。

2.肘部小臂朝下的部分油漆褪色严重，泛白，可能与焊接过程中高温焊渣飞溅烘烤有关。

3.手扳动各轴，无明显◥间隙。

4.线束和相对运动件无明显磨损的情况。

维护步骤：

①对机器?本体表面进行除尘清洁；

②检查接外部线缆有无擦痕、磨损，接↘头有无松动，有松动的紧固；

③检查机器人本体上螺丝有无松动，螺丝▓有松动的紧固；

④检查机器人各轴是否存在漏油现象；

⑤使用机器人时检查机器人使用是否有异响和异常噪声。

2. 零∩部件情况

2.1  RV减速机

① 减速机螺钉拆卸过程中没有发现螺钉松动的情况。

② 拆卸过程中，O形圈弹性良好，没有发现压伤或变硬◢的情况。

③ 减速机油脂颜色呈黄色偏黑，没有严重的发黑、发臭情况，没有明显发亮的金属屑★或异物，属于正常运行状态。

④ 减速机输入轴螺钉没有松动，齿部磨ξ损正常，仅有浅ζ表印痕，没有胶合、点蚀、缺损、裂纹的情况。

2.2 谐波减速机情况

① 谐波减速机外观良好，没有明显漏油的问题，局部有♂一些高温  油气冒出留下的油渍。

② 手动转动ζ　波发生器，没有卡滞或生涩的磨砂感觉，状态良好。

③ 手动回转没有明显齿隙。

2.3 J6轴齿轮情况

① 齿轮润滑脂填充量正常，锥』齿和支持啮合部分的油脂发黄发红，没有发黑，说明无干涉或异常啮合的高温情况。

② 花键弹簧受压情况下能灵活动作，无卡滞。

③ 齿轮传动链转动良好，无卡顿，回转无明显〓齿隙。

④ 锥齿啮合印痕均匀↙，且在中ㄨ心区域，直【齿啮合良好，无明显印痕，磨损不明显。

2.4 同步带情况

①  同步带磨损正常，轻微掉粉，两端没有发毛「的情况，同步轮◥安装位置良好，挡圈没有异常。

② 齿部无明显印痕，和同步轮的啮合正常，同步轮㊣　齿部没有异常。

卡诺普002号机器人能在高强度、高负载的工作中高效运▆行并在严格的返厂抽检中各项指标达●标，整机状态良好，这深刻的体现了卡诺普“高品质、好服务 让客户用好机器人”的品牌使命。但抽检发现，在机器人日常保养这一块还有所欠缺。由于机器人日常保养不到位，导致机器人油脂检测略微超∞标：0.052%wt（正常值0.05%wt），这会对机器人内部精密零件造成不可逆转的损伤，同时折损机器人使用寿命，增加机器人的故障率及后期维修成本。因此，机器人日常保养是十分有必要的，卡诺普为客户提供了专业的机器人保养手册，按照手册对机器人进行及时的◆保养，不仅能够延长机器人的使用寿命，还能提高机器人的工作效率！

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