铁塔脚调试案例分享

铁塔脚调试总结

概述

输电线路铁塔塔脚为焊接组合件，其具有小批量多品种，多规〇格的特点，且根据国家电网要求及各生产厂家的实际情况，有不同的下料方式及焊接要求。由于焊接人员的焊接水平、焊接经验的影响以及由于采用人工的焊接方法，导致塔脚的产量无法保证。因此，需要使用自动化焊接，用于保证塔脚的焊接质量及效率。

项目开发

该项目从立项至现场∞交付落地，花费一年半的时间，大部分时间在于功能开发及验证。铁塔脚的焊→接不同于一般工件，需要实现♀参数化编程，示教一个程序，满足所有工件的焊接自适应，其需要自适应的有焊接轨迹自适应、焊接工艺自适应、激光寻位自适应，通过多项自适应功能的实↙现，才能实现不同大小、不同焊接需求的铁塔脚自动焊接。首先实现的是焊接轨迹自适应，针对铁塔脚「的了解，将工件使用几个参数进行描述，使用参数化编程功能，将铁塔脚的变化用几个OP变量进行描述，通过对模板轨迹的偏移，实现了轨迹的自适应。然后是ω焊接工艺自适应，铁塔脚需要多层多道焊接，因此需要针对不同的焊接要求，调用不同的多层多道工艺∞号，因为卡诺普的系统原因，不能在工艺号中使用变量，因此使用了GI变量改变铁塔脚中的焊接参数◆调用，实现了焊接参数自适应。然后是激光寻位自适应，激光寻位自适应包括寻位轨迹以及寻位参数，因为铁塔脚的侧板有不同的倾斜角度，导致焊缝的角度根据不同的铁塔脚进行变化，因此通过机器人程序运算，开发了计算寻位点的功能，实现了寻位轨迹自适应，通过开发激光功能，识别∑　到不同的焊缝类型，返回不同的变量值，使用变量判断寻位激光参数，实现了激光寻位自适应。

项目测试

项目测试通常在客户现场，以及△合作伙伴工厂，单个功能在公司测试，因为铁塔脚变化种〖类多，只有在客户现场才能得到更有效的测试。项目刚开始的时候，因为对工件的理解太少，不管是对于模板程序的编写，还是对于功能的实现【都很片面，不能满足铁塔脚的变化，因此经常会出现模板程序重做，做到一半∴又要增加新功能，提出新的需求，过程中发现了不少的软件BUG,硬件不足，增加了不少的开发时间。此时就发挥出了焊接小组的作用，现场调试并提出需求，公司的技术人员在公司测试新功能，协调资源，有疑问的及时讨论，然后驻外的技术人员在现场实际使用，功能快速迭代，加快了研发▆周期，以及项目交付效率。

项目交付

第一台成功交付客户→使用是在5月份，此时卡诺普已对铁塔脚有了较深的理解，程序模板也〗已定型，功能开发基本完成，陆续有了其他现场的落地项目，得到了ω　客户的高度认可。并在方案的基础上，为了机器人工作更稳定，新开发了330视距探头，用来减少焊接中的热量对激光的影响，以及加大激光寻位过程中焊枪与◎工件的距离，减少碰撞的风险。

焊接工件

方案配置